案情：
2011年8月30日，罗某与赖某在某市僻静小树林内，持刀威逼在此谈恋爱的王某和刘某脱衣并强迫王某和刘某进行性行为，罗某、赖某二人在旁边观看以满足自己的性欲，寻求精神刺激。后罗某猛然发现刘某是某市财政局领导，罗某、赖某二人便使用手机拍下，然后以此对刘某相威胁，带其行至附近银行对其进行敲诈，取走刘某账上12万元人民币。刘某怕事件曝光影响仕途和家庭和睦，一直不敢报案，罗某和赖某得以逃脱。2012年2月20日，罗某因无法偿还所欠他人债务，将刘某的女儿刘小甲诱骗上车后，向刘某打电话声称借6万元人民币救急，否则便不放回刘小甲并公开去年8月30日用手机拍下的录像。打完电话后，出于害怕，罗某放弃了犯罪计划，并租车将刘小甲送回家。
问题： 以手机录像相威胁，将刘某带至附近银行对其进行敲诈的行为该如何定性？为什么？