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多项选择题

研究机器人动力学的目的:① __________;② __________。
A、合理地确定机器人各驱动单元(关节)的电机功率。
B、解决机器人对各关节伺服驱动系统的控制问题(力控制)。
C、确定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态。
D、确定机器人各关节的转动角度。