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单项选择题

下面关于自适应控制的说法正确的是?

A. 自适应控制中的数学模型是不变的
B. 自适应控制是主动去适应系统或环境的变化
C. 自适应控制是依靠系统本身设计时所考虑的稳定性裕度来克服系统变化的
D. 自适应控制所依据的关于模型和扰动的先验知识比较多