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单项选择题

下面关于自校正系统的说法中,错误的

A. 自校正系统源于随机调节问题,又称自优化控制或模型辨识自适应控制
B. 自适应控制系统由一个常规控制系统加一个自适应机构组成
C. 参数估计器是一个离线辨识环节
D. 控制器参数设计计算环节是根据一定的性能优化准则,计算并调整控制回路中的可调控制器的参数