如图所示机构中由两曲柄O₁A和O₂B、半圆形平板ACB及铅直杆CD组成，它们都在图示平面内运动。已知曲柄O₁A以匀角速度rad/s绕轴朝逆时针方向转动，O₁A=O₂B=15cm，O₁O₂=AB，半圆形平板的半径cm，O₁与O₂位于同一水平线上。则在图示位置时，CD杆的加速度a_CD为（）。