こんげつ来ました。

多项选择题研究机器人动力学的目的：① __________；② __________。 A、合理地确定机器人各驱动单元（关节）的电机功率。 B、解决机器人对各关节伺服驱动系统的控制问题（力控制）。 C、确定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态。 D、确定机器人各关节的转动角度。

单项选择题2020年6月30日为堵塞香港国家安全法律漏洞，保持香港繁荣稳定，保障香港居民合法权益，第十三届全国人大常委会第二十次会议表决通过（）